Joseph Pilates a créé la méthode Pilates, aux Etats Unis, entre les 2 guerres. Revenu de camps de prisonniers très affaibli et malade, il est hospitalisé. Athlète depuis sa plus tendre enfance, il décide malgré son immobilité de reprendre son entrainement physique. Il équipe son lit d'hôpital de poulies et d'élastiques. Sa routine d'entrainement associe des mouvements d'étirement, de renforcement musculaires et de yoga, couplés à une respiration thoracique et à la concentration. Il entraîne avec lui, quelques compagnons aussi hospitalisés. Il s'avère que ce groupe récupérera plus vite que ceux qui n'ont rien fait.

Ensuite, il décide de développer cette méthode auprès des danseurs professionnels dans un premier temps puis de la vulgariser auprès de tous les publics, de l'adapter sans appareils, uniquement sur tapis.